Первая четырехдверная «эр-эска» дебютировала в 2002 году: седан RS 6 стал закономерной реакцией Ингольштадта и Неккарзульма на BMW M5 и Mercedes-Benz E 55 AMG. В движение автомобиль приводит 4,2-литровый V8 с двойным наддувом (450 сил). Разгон до «сотни» занимает меньше пяти секунд. Особо практичные «гонщики» могли заказать универсал RS 6 с тем же мотором.